工业多目相机同步系统通过多台相机协同工作，实现大视野覆盖、高精度测量、立体视觉或多角度检测，广泛应用于工业自动化、智能制造等领域。其核心挑战在于多相机的同步性，即保证图像采集、传输与处理的时间一致性，以确保数据的有效融合与分析。

一、工业多目相机同步原理

1. 触发同步：控制图像采集的起始时刻

触发类型：

    硬触发：通过物理信号（如数字IO电平跳变、光耦隔离信号）触发所有相机同时曝光。优点是延迟低（微秒级）、可靠性高，适用于高速运动场景（如流水线检测）；缺点是需要额外布线，扩展性受限。

    软触发：通过软件指令（如GigE Vision的GVSP协议、Camera Link的软件触发命令）同步相机采集。优点是布线简单（仅需网络/数据线），但延迟较高（毫秒级），易受网络抖动影响，适用于低速或静态场景。

2. 时间同步：统一多相机的时间基准

硬件同步：共享高精度时钟源（如GPS、原子钟）或通过同步总线（如IEEE 1588 PTP协议）为相机分配统一时间戳。例如，支持PTP的工业相机可通过网络同步，时间误差可低至亚微秒级。

软件同步：通过主机发送同步指令，记录各相机图像的时间戳并后期校准。适用于对实时性要求不高的场景，但需额外算法补偿延迟。

3. 数据同步：确保图像数据的一致性与对齐

空间同步：通过相机标定（如张正友标定法）获取各相机的内外参数（焦距、畸变、相对位置），将不同视角的图像转换到同一坐标系。

帧对齐：通过缓存或FIFO队列补偿传输延迟，确保多相机图像在同一处理周期内到达主机，适用于立体视觉中的视差计算。

二、云钥科技多目技术方案

云钥科技的多目相机同步技术基于硬件级触发与软件协同控制，结合高精度时间协议，实现多相机系统的微秒级同步：

1、同步精度与实时性权衡：硬触发实时性高但布线复杂，软触发灵活但延迟大，需根据场景选择（如半导体检测需硬触发，物流分拣可接受软触发）。

2、多协议兼容：工业相机支持GigE、USB3.0、Camera Link等不同接口，需解决跨协议的同步（如GigE相机通过PTP同步，Camera Link通过硬件触发同步）。

3、动态环境适应性：流水线速度变化、振动等会导致相机相对位置偏移，需在线标定或动态调整同步参数。

三、行业应用场景

1. 汽车制造：车身与零部件检测

2. 3C电子：精密器件全检

3. 物流与仓储：包裹分拣与体积测量

4. 机器人与智能抓取：立体视觉引导

应用场景：机械臂无序抓取（如仓库码垛、零件分拣）、精密装配（如芯片贴装）。

同步需求：双目或多目相机同步采集立体图像，通过视差计算生成深度图，为机械臂提供实时位姿。例如，协作机器人使用双相机（基线10cm），同步触发采集，深度精度达0.1mm，引导机械臂抓取直径5mm的小零件。